Żyrardowska Straż Miejska jest umundurowaną jednostką organizacyjną Miasta Żyrardowa utworzoną dniem 10 kwietnia 1992 roku Zarządzeniem Nr 1 Prezydenta Miasta Żyrardowa w związku z Uchwałą Rady Miejskiej Nr XXIII/136/92 z dnia 6 lutego 1992 r. w celu wykonywania zadań w zakresie porządku publicznego wynikającego z Ustawy o Policji, przepisów gminnych oraz Statutu Straży Miejskiej.
Początkowo dziesięć przeszkolonych przez policję osób rozpoczęło egzekwowanie przepisów porządkowych, kontrolę służb odpowiedzialnych za czystość ulic oraz likwidację nielegalnego handlu.
Z dniem 1 stycznia 1995 roku Uchwałą Rady Miasta Żyrardowa Nr VIII/40/94 nastąpiła reorganizacja Straży Miejskiej przekształcając jednostkę organizacyjną Urzędu Miejskiego „Straż Miejska” w jednostkę budżetową „Straż Miejska”.
Dzięki porozumieniu zawartemu w dniu 26 marca 2001 pomiędzy Prezydentem Miasta Żyrardowa a Komendantem Powiatowym Policji w Żyrardowie, zostały określone szczegółowe zasady współpracy Straży Miejskiej z Policja. W dniu 15 września 2001 roku został uruchomiony system monitoringu wizyjnego wybranych obszarów miasta Żyrardowa, obsługiwany przez funkcjonariuszy Straży Miejskiej w jej siedzibie.
Na dzień dzisiejszy, na terenie miasta działa 28 kamer szybkoobrotowych oraz 5 kamer stacjonarnych.
Zmieniająca się rzeczywistość społeczna spowodowała zmiany w funkcjonowaniu żyrardowskiej Straży Miejskiej. Sposób jej działania oraz zakres realizowanych zadań ulega ciągłemu procesowi dostosowawczemu do aktualnych potrzeb.
Dzięki decyzjom Władz Miasta o zmianie struktury organizacyjnej formacji z dniem 29 maja 2008r. Uchwałą Nr XXIII/182/08 Rady Miasta Żyrardowa udało się dostosować jej formę działalności do zmieniającej się dynamicznie rzeczywistości, a przez to zapewnić stały wzrost skuteczności realizowanych zadań przez Straż Miejską.